?

Kato Laboratory

ABOUT

GROUP

MEMBER

LINK

Kato Laboratory

125-8585
東京都葛飾区新宿6-3-1
東京理科大学葛飾キャンパス研究棟5F

 

 

 

本研究では,交通事故による死亡者数の削減を目指した新しいAHS技術の開発を行う.
この際,今後増加するであろう高齢ドライバーへの配慮に重点を置く.高齢ドライバーが加害者となる死亡事故では,運転操作不適の割合が高いため,事故が予見される緊急時には運転支援が必要である.
そこで自動停止を取り入れる.また,対人事故のうち,信号のない交差点における死亡率が高いので,図1のような見通しの悪い十字路における対人事故の削減を目指す.

 図1.見通しの悪い十字路

 

我々は,これまでに事故削減を目的としたIntelligent Traffic Lightを提案してきた.これは,見通しの悪い交差点にセンサモジュールと呼ばれる信号機を設置しておき,車両に制御モジュールと呼ばれる制御器を搭載することで事故を防ごうというものである.歩行者と車両が衝突する危険があるときに,センサモジュールが無線で注意信号を送信し,これを受信した車両を交差点の手前で自動停止させるシステムである.
この研究では,車両が自動停止する際に,ドライバーにも負担がかからないよう,緩やかに減速させながら停止させている.しかし,このシステムではセンサモジュールは注意信号を送信するのみで,制御モジュールがシステムの制御の中心を担っていたため,制御モジュールを高性能化する必要があった.実用化を考えると,大量生産する車両を高性能化することはASV と同様に,ふさわしいとはいえなかった.そこで本研究では,これらの点を考慮した交通管制システムを提案する.
本システムは,センサモジュールが高性能になっており,これが車両を停止させるために必要な情報を全て算出し,車両はその情報を受け取るだけで滑らかに自動停止するシステムである.

 

 

 図2.センサモジュールと制御モジュール

交通管制システムはセンサモジュールと制御モジュールで構成されている.図2に開発したセンサモジュール(左)と開発した制御モジュールを搭載した2輪駆動型移動ロボット(右)を示す.
今回開発したシステムは,ドライバーの運転を模擬する車両走行システムと交差点からの情報を受けて事故を回避する制御モジュールが合わさったものである.まず車両走行システムは,マイクロプロセッサとモータドライバで構成されている.このシステムでは,マイクロプロセッサで指令した速度に偏差なく移動ロボットを追従させるための速度制御を,MATLAB/Simulink 環境で行っている.この制御により移動ロボットを直進走行させることができる.
次に制御モジュールは,センサモジュールからの情報を受信する無線機,受信した情報により車両を適切に制御する制御器で構成されており,車両に搭載されている.
制御モジュールは,ドライバーの操作によって制御されている車両がセンサモジュールから速度指令を受信することで作動し,車両の制御をドライバーにとって代わる.これはドライバーの加速操作のみを禁止し,車両を受信した速度指令どおりに制御することで,交差点手前で自動停止させるものである.


研究成果`08 (自動減速停止)


研究成果`07 (緊急停止)

 

  外部発表一覧

 

タイトル

発表者

発表学会

発表年

Development of an Adaptive Cruise Control System Using a Monocular Camera

Yuto Baba
Yuto Watanabe

Masuhiro Nitta

Kiyotaka Kato

International Conference on Control, Automation and Systems 2011

2011

Pseudo-Real-Time Control of a USB I/O Device under Windows 7

Yuto Watanabe
Akiyoshi Yamada

Masuhiro Nitta

Kiyotaka Kato

International Conference on Control, Automation and Systems 2010

2010

Error Analysis on Distribution-based Frequency Estimator

Asami Ishizaka
Masuhiro Nitta

Kiyotaka Kato

International Conference on Control, Automation and Systems 2010

2010

Design of a USB Device Driver Based on Windows Driver Model for Real-Time Control under Windows XP

Akiyoshi Yamada
Masuhiro Nitta

Kiyotaka Kato

2009 CACS International Automatic Control Conference

2009

Inductance Measurement Based on Transient Response Using Parameter Identification of a Damped Sinusoidal Signal

Masato Ezaki
Katsuya Matsuzaki

Masuhiro Nitta

Kiyotaka Kato

2009 CACS International Automatic Control Conference

2009

交通事故削減を目的とした交通管制システムの開発

松崎克也,
新田益大,
加藤清敬

51回自動制御連合講演会

2008

Development of An Intelligent Traffic Light for Reducing Traffic Accidents

Katsuya Matsuzaki,
Masuhiro Nitta,
Kiyotaka Kato

International Conference on Control, Automation and Systems

2008

Algebraic Identification of Damped Sinusoidal Signal and Its Application to Dynamic Mass Measurement

Takuto Suzuki,
Masuhiro Nitta,
Kiyotaka Kato

2007 CACS International Automatic Control Conference

2007

Copyright(C) 2000 Kato Laboratory All Rights Reserved.